Прежде всего, стоит разобраться, какой именно краской вы работали. Они бывают акриловые и латексные водоэмульсионные, водорастворимые эмали, эмали ПФ, масляные и нитро. От этого зависит, чем и как вы сможете очистить кисточку.
Если ваша краска водорастворимая, то кисточку достаточно промыть под хорошим напором проточной воды, до прозрачной воды. После этого необходимо промыть кисть с помощью мыльного раствора, это помогает хорошо вымыть всю краску, к тому же благодаря этому ворс кисточки останется мягким после высыхания. Для этого можно использовать как обычное мыло, так и порошок для стирки. Хорошо промокнуть кисть ветошью до влажного состояния и дать ей полностью высохнуть.
В случае с эмалевыми красками все немного сложнее. Нужно максимально отжать краску с кисточки, после чего обмакнуть в растворитель или Уайт-спирит, и максимально вытереть об ветошь. Данную процедуру необходимо повторить несколько раз. Мыть до прозрачного растворителя. После этого кисточку нужно тщательно промыть в теплом мыльном растворе. Промокнуть ветошью и дать высохнуть. Если вы это делаете в помещении, то обязательно хорошо проветривайте, или делайте это на улице (на балконе, к примеру).
Крайне не желательно сушить кисти горизонтально и щетиной вверх. Для наилучшего эффекта кисти должны находиться в вертикальном положении в хорошо проветриваемом помещении.